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KH Hand S1
KH Hand S1 写真

人間型ロボットハンド「KH（KineticHumanoid） Hand S1」（手の平ロボット）は、手の動作を再現するため開発された小型･軽量なロボットハンドです。

製品概要
指数 （4関節3自由度）
重量 0.66 [kg]
指先力（参考） 0.8 [N] 以上
周波数応答性（参考） 10 [Hz] 以上

 

Gifu Hand 3との比較
左：KH Hand S1　右：Gifu Hand III

KH Hand S1は人間と同様な動作を実現するため、幾何学的にも運動機能的にも人間の手に近い形をしており、ヒューマノイドロボットの手に最適です。合計20関節15自由度を有します。
フレームにはプラスティック材、動力には小型DCモータを採用して当社「Gifu Hand lll 」の全長90％以下、重量50％以下を実現しました。

 

 

指　詳細
KH Hand S1 指
  可動範囲 センサ分解能(※)
第1関節 -20～20 1.22×10^-2
第2関節 -10～90 2.44×10^-2
第3関節 -10～90 5.58×10^-2
単位：deg
(※　エンコーダ信号を４逓倍で計測時)

 

●外部センサ
「KH Hand S1」の各指先、各指腹部、掌部には

  • 分布型圧力計測システム　KH Hand用特注センサシート　ニッタ株式会社
  • 指先用6軸力覚センサ　XFS-18M20A25-KH　ニッタ株式会社
  • 指先用6軸力覚センサ　NANO 5/4　　ビー･エル・オートテック株式会社

を装着可能です。なお、これらのセンサは「KH Hand S1」には含まれていません。

 

●制御システム
制御システム 16ch　パワーアンプ
入力・出力信号：
　Ethernet、100Base-TX、TCP/IP
PWM：
　24V、最大16bit、16ch、
　100kHz～6kHz、24kHz(14bit時)
カウンタ：
　A相、B相、4逓倍、16bit、
　16ch、1MHz
A/D(電流検出)：
　16bit、16ch
　(L)193.5×(H)80×(W)270.5
ケーブル
ケーブル2、3は5[m]
ケーブル1はご用意ください。
制御用ライブラリ
上記に対応した制御用関数（C言語）を
販売しています。

※ 制御用のPC、D/Aボード、CNTボード、A/Dボードはお客様各自でご準備下さい

 

●その他
ロボットアームへの取りつけ部分は、個別の注文に応じます。
また、 指単位での提供も可能です

●ご購入時の注意
「KH Hand S1」は研究用ツールのため、次の条件付でご提供させていただきます

  • 研究開発の中、仕様の変更を随時行っています。
  • 通常の使用での故障の場合には、半年間は無償にて修理します。それ以降は、実費にて修理します。
  • 長時間の連続運転は保証しません。（参考：モーター定格電圧±12[V]）

●動画(mpg形式)
・通常動作
・データグローブ使用動作
※動作の一例であり、こちらのデータグローブは弊社の製品に含まれておりません。